Einen Roboter kalibrieren

Die Roboterkalibrierung erfolgt ueber die Maschinenverwaltung, auf der Kachel der Roboterspur, die Sie kalibrieren moechten.

Fuer Delta-Picker wird typischerweise Triangulation verwendet, um Vision-Koordinaten mit Roboter-Koordinaten abzugleichen. Dazu muessen drei erkannte Positionen in der Robotersoftware eingegeben werden.

Voraussetzungen

• Das Vision-System muss verbunden sein und in der Maschinenverwaltung angezeigt werden.
• Das System muss eine Spur vom Typ Robot konfiguriert haben. Siehe Maschinenverwaltung fuer das Hinzufuegen und Verbinden einer Roboterspur.

Kalibrierungsschritte

1. Oeffnen Sie die Maschinenverwaltung ueber das Navigationsmenue.
2. Suchen Sie auf der Karte Ihres Vision-Systems die Kachel Ihrer Robot-Spur.
3. Platzieren Sie 3 gleichfoermige Objekte im Sichtfeld der Kamera (haeufig werden Ringe verwendet).
4. Waehlen Sie auf der Kachel der Roboterspur das Symbol Calibrate robot.
5. Waehlen Sie im Robot-Dialog Calibrate Robot.

Das System erkennt die 3 Objekte und zeigt das Ergebnisbild zusammen mit der Liste der erkannten Punktkoordinaten im Dialog an.

Kalibrierung auf der Roboterseite

Verwenden Sie die im Robot-Dialog angezeigten erkannten Punkte, um die verbleibenden Kalibrierungsschritte auf der Roboterseite zusammen mit Ihrem Roboterlieferanten oder Systemintegrator abzuschliessen.

Robot Stringbuilder

Der Robot-Dialog hat auch einen Abschnitt Robot stringbuilder. Verwenden Sie diesen, um auszuwaehlen, welche Datenfelder (z. B. Position, Orientierung, Gewicht, Label) fuer jede Erkennung an den Roboter gesendet werden und in welcher Reihenfolge:

1. Verschieben Sie die zu sendenden Felder von der verfuegbaren Liste in die ausgewaehlte Liste.
2. Ordnen Sie die ausgewaehlten Felder nach Bedarf um.
3. Waehlen Sie Save.